Demonstrações - Festival Robótica 2004

Concursos Micro-Rato e Ciber-Rato

Concurso Robô Bombeiro

GRISapode - Robô com Pernas

Robô para Resgate e Salvamento - ATRVJr

Robôs para Transporte Cooperativo de Objectos de Elevadas Dimensões

Personagens Sintéticas

Cães Robôs

Simulador de Incêndios

Visualização 3D de Jogos de Futebol Robótico

RoboCup Rescue - Simulação de Resgate e Salvamento em Catástrofes

Robótica Submarina

 

Descrição Detalhada das Demonstrações

Concursos Micro-Rato e Ciber-Rato

Universidade de Aveiro - DETUA

Luís Almeida, José Luís Azevedo, Bernardo Cunha, Pedro Fonseca, Nuno Lau e Artur Pereira

O Departamento de Electrónica e Telecomunicações da Universidade de Aveiro (DETUA) está envolvido em diversas actividades na área da Robótica. É nesta Universidade que, desde 1995, se realiza o concurso Micro-Rato, em que pequenos robots móveis e autónomos resolvem um labirinto. Desde 2001, existe também a Modalidade Ciber-Rato, onde as equipas desenvolvem apenas o algoritmo de controlo dos robots, já que estes e o labirinto são simulados. Também como concorrente o DETUA tem participado em diversas competições robóticas, tais como, as edições anteriores do Robótica, onde foi sempre vencedor na classe UIP, o Campeonato Mundial de Robótica Móvel (em França), o AAAI Mobile Robot Competition ou o Robocup. Decorrem neste momento 3 projectos de investigação em Robótica financiados pela FCT.

Neste demonstrador serão visíveis alguns dos robots concorrentes ao Micro-Rato, que poderão exemplificar vários tipos de comportamentos simples,o ambiente e o modelo que suporta o concurso Ciber-Rato, o robot CARL, que se distingue pelas suas capacidades de interacção, e alguns exemplos de participação do DETUA em competições robóticas.

Imagens da Demo

   

Concurso Robô Bombeiro

Instituto Politécnico da Guarda - ESTG

Carlos Carreto, Pedro Machado

O Concurso Robô Bombeiro é uma competição de robótica que põe à prova pequenos robôs móveis e autónomos que tentam encontrar e apagar um incêndio (simulado por uma vela), num modelo de uma casa formado por corredores e quartos.

O concurso é organizado pelo Departamento de Informática da ESTG do Instituto Politécnico da Guarda e tem como objectivo promover a robótica, que será sem dúvida uma das tecnologias chave do século XXI, assim como proporcionar um evento extracurricular interessante e divertido, onde os alunos possam aplicar na prática, os conhecimentos multidisciplinares tipicamente adquiridos em cursos de engenharia. A segunda edição do concurso será disputada a 29 de Maio de 2004 no Pavilhão Municipal de São Miguel na Guarda.

No decorrer da demo serão apresentadas as regras do concurso, demonstrado o funcionamento de alguns robôs bombeiro construídos por participantes no concurso e descritas as suas características tecnológicas.

Imagens da Demo

foto   

Robô para Resgate e Salvamento - ATRVJr

Instituto Superior Técnico - Instituto de Sistemas e Robótica

Alberto Vale, Pedro Lima, Maria Isabel Ribeiro, Luís Custódio e José Santos-Victor

Demonstração do funcionamento do Robô para resgate e salvamento ATRVJr e do projecto "Cooperative Navigation for Rescue Robots" do Instituto de Sistemas e Robótica de Lisboa.

O projecto RESCUE – Navegação Cooperativa para Robots de Salvamento, tem como objectivo o desenvolvimento de metodologias robóticas que permitem a uma equipa de robots, actuando individual e/ou cooperativamente, a realização de missões de busca e salvamento (BES) em ambientes de catástrofe. O uso de robots em operações de BES é um desafio aliciante promovendo avanços científicos e tecnológicos em áreas como a Visão Artificial, a Navegação em ambientes exteriores não estruturados, a Inteligência Artificial Distribuída e o Controlo Inteligente.

A equipa robótica do RESCUE inclui dois robots (um robot terrestre com rodas e um robot aéreo), propositadamente heterogéneos no que se refere às arquitecturas funcional, de hardware e de software. Desta forma, podem ser atribuídas tarefas, com requisitos diferentes, a cada tipo de robot durante uma operação BES.

Nesta demonstração ilustra-se o conceito básico subjacente ao projecto, discutem-se os seus objectivos científicos a médio e longo prazo, apresentam-se resultados de experiências com o robot aéreo e com o robot terrestre, e apresentam-se os problemas da representação topológica de ambientes exteriores, da navegação autónoma e da cooperação entre robots.

Links:   http://rescue.isr.ist.utl.pt/ e   http://lrm.isr.ist.utl.pt/rescue

Imagens da Demo

  (Atrv-Jr) 

GRISapode

Instituto Superior de Engenharia do Porto - DEE / Grupo de Robótica Inteligente e Sistemas

Manuel F. Silva e J. A. Tenreiro Machado

Os sistemas artificiais de locomoção são estruturas mecânicas com várias pernas que, por sua vez, são constituídas por diversos elos interligados por eixos lineares ou rotacionais. Estes sistemas mecânicos pretendem fazer uma mímica dos sistemas biológicos e, tal como eles, apresentam vantagens face aos veículos convencionais que utilizam rodas ou lagartas já que são capazes de se adaptar facilmente a terrenos muito irregulares.

Para melhorar a adaptação a terrenos irregulares, deve ser equacionado cuidadosamente quais os padrões de locomoção a adoptar pelo veículo. Verifica-se que os padrões de locomoção periódicos permitem aos veículos atingir velocidades de locomoção elevadas com um custo computacional reduzido. No entanto, estes padrões de locomoção não permitem que o robô se desloque em terrenos com irregularidades pronunciadas, perdendo desta forma uma das suas principais potencialidades. Para a locomoção neste tipo de superfícies, torna-se necessário a adopção de padrões de locomoção não-periódicos (muitas vezes denominados padrões livres), que implicam maiores custos computacionais, requerendo maiores capacidades de sensorização e acarretando menores velocidades de locomoção.

A apresentação do robô GRISapode versará esta problemática. Será apresentada a locomoção do robô e, no decurso da apresentação, serão demonstrados diferentes padrões de locomoção.

Personagens Sintéticas

Instituto Superior Técnico

Ana Paiva, Marco Vala e Rui Prada

A demonstração será centrada no FantasyA que é um jogo desenvolvido para usar "emoções" e expressão emocional como forma de progressão, bem como para testar alguns componentes desenvolvidos nos projecto SAFIRA, em particular:

bullet

A interacção afectiva através de um interface físico (SenToy); e

bullet

A expressão corporal afectiva.

No FantasyA, o utilizador encarna um aprendiz de feiticeiro que é desafiado a procurar o líder do seu clã na terra de FantasyA. O jogo possui uma fase introdutória, onde são explicados os quatro clãs, as pedras mágicas e os duelos. O jogador é então colocado na terra de FantasyA onde participará em exploração, duelos e cooperação em busca do líder do clã.

   

Robôs para Transporte Cooperativo de Objectos de Elevadas Dimensões

Dep. Electrónica Industrial da Universidade do Minho

Estela Bicho, Rui Soares e Luís Louro

Será demonstrado através de vídeos e prospectos o Transporte de um objecto de grandes dimensões por uma equipa de robôs móveis autónomos: Design e implementação de estratégias de controlo distribuídas baseadas em sistemas dinâmicos não lineares.

Se o desenvolvimento de um robô autónomo capaz de realizar trabalho sozinho é já um grande desafio, o desenvolvimento de uma equipa de robôs autónomos capazes de executarem trabalho cooperativo inteligente e útil é ainda mais difícil e concomitantemente mais aliciante para um engenheiro. Um exemplo de trabalho cooperativo é o transporte conjunto de objectos de grandes dimensões.  Neste trabalho foi investigado, pela primeira vez, como é que utilizando uma metodologia baseada em sistemas dinâmicos não-lineares, podemos resolver o problema de controlar e coordenar o movimento de dois robôs que, cooperativamente, efectuam a tarefa de transportar um objecto (por exemplo, uma barra ou uma escada) desde uma posição inicial até uma posição destino num ambiente desconhecido a priori e congestionado com obstáculos (estáticos e/ou dinâmicos). Para um engenheiro este é um trabalho árduo e levanta algumas questões em aberto:

Cães Robôs

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto / LIACC

Ricardo Afonso, Tiago Carvalho, Nuno Gomes e Luís Paulo Reis

Robôs cães passeiam e evitam obstáculos interactuando e dialogando com os visitantes do festival. Danças diversas ao som de músicas portuguesas e estrangeiras realizadas individualmente ou por grupos de três cães robôs. Personalidades de robôs AIBO com comportamentos distintos e reacções distintas aos estímulos do mundo exterior.

 

Simulador de Incêndios

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto / LIACC

Luís Sarmento, Daniel Moura e Eugénio Oliveira

Demonstração de um Sistema de simulação de incêndios florestais.

Visualização 3D de Jogos de Futebol Robótico

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto / LIACC

Sérgio Louro, Luís Paulo Reis e Eugénio Oliveira

O Virtual3D é um sistema que permite a visualização de jogos em tempo real ou off-line de futebol robótico simulado num ambiente 3D com animação dos objectos e som. É um sistema multi-agente, em que cada câmara é modelizada como um agente inteligente autónomo, com agentes para o realizador, jogadores e público. Dadas as percepções (posições e velocidades dos jogadores e da bola), os agentes “cameraman” estão aptos a decidir qual a melhor perspectiva em cada momento do jogo, enviando a informação para o agente realizador que é o responsável por escolher a melhor imagem a mostrar aos espectadores.

Será demonstrado o funcionamento do Virtual3D e analisadas as suas principais características técnicas. Uma versão preliminar do sistema pode ser experimentada pelos utilizadores com conhecimentos no domínio do futebol robótico simulado.

Imagens da Demo

 

RoboCup Rescue - Simulação de Resgate e Salvamento em Catástrofes

DETUA - Universidade de Aveiro / FEUP - Universidade do Porto

Nuno Lau, Luís Paulo Reis e André Restivo

Demonstração do funcionamento do Simulador RoboCup Rescue que permite a simulação de um terramoto numa cidade e a competição de equipas compostas por robôs polícias, ambulâncias e bombeiros com o objectivo de minimizar os efeitos da catástrofe na cidade, i.e. salvar o máximo de vidas e evitar a destruição dos edifícios.

Robótica Submarina

FEUP - Universidade do Porto

João B. Sousa