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SimTwoMain.SimTwo HistoryShow minor edits - Show changes to output Changed line 17 from:
O realismo da dinâmica implementada no SimTwo é to:
O realismo da dinâmica implementada no SimTwo é conseguido decompondo o robô num sistema de corpos rígidos, motores eléctricos e hélices. A dinâmica associada aos corpos é simulada numericamente considerando as suas propriedades físicas: forma, massa e momentos de inércia, forças provenientes do atritos entre corpos e elasticidade. Certas articulações típicas: eixo, cardan e calha são definidas explicitamente e podem ter associado um sistema de accionamento e sensores.\\ Changed lines 19-20 from:
O modelo do motor DC contém vários elementos não lineares tais como saturação da tensão aplicada, limite de corrente to:
O modelo do motor DC contém vários elementos não lineares tais como saturação da tensão aplicada, limite de corrente, atrito de Coulomb. Changed line 25 from:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) ((:attachtime SimTwo.zip:)) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está operacional para simular humanóides. to:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) ((:attachtime SimTwo.zip:)) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está operacional para simular humanóides. Também é possível criar veículos mais leves que o ar ou submarinos. Changed line 15 from:
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%lframe margin=5px % http://paginas.fe.up.pt/~paco//wiki_uploads/SimTwo.jpg"SimTwo 3D view" Changed line 15 from:
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O registo de bugs e sugestões pode ser feito no [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/thebuggenie/index.php | SimTwo Bug Tracker]]. Changed lines 23-24 from:
* A um programa remoto que comunica via rede ([[(Attach:) to:
* A um programa remoto que comunica via rede ([[(Attach:)ExtUDP.zip]]) ou porta série com o SimTwo. Changed line 21 from:
Para além do sistema da controlo de baixo nível, o SimTwo oferece a possibilidade de fornecer os sinais de referência para esses controladores através de um controlador de mais to:
Para além do sistema da controlo de baixo nível, o SimTwo oferece a possibilidade de fornecer os sinais de referência para esses controladores através de um controlador de mais alto nível implementado pelo utilizador. Este controlador pode ser implementado recorrendo: Changed lines 25-26 from:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) (:attachtime SimTwo.zip:) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está operacional para simular humanóides. Um modelo de Zeppelin também já foi criado. to:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) ((:attachtime SimTwo.zip:)) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está operacional para simular humanóides. Um modelo de Zeppelin também já foi criado. Changed lines 25-26 from:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) ( to:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) (:attachtime SimTwo.zip:) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está operacional para simular humanóides. Um modelo de Zeppelin também já foi criado. Changed lines 25-26 from:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está operacional para simular humanóides. Um modelo de Zeppelin também já foi criado. to:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) ((:attachtime SimTwo.zip:)) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está operacional para simular humanóides. Um modelo de Zeppelin também já foi criado. Changed lines 27-28 from:
O registo de bugs e sugestões to:
O registo de bugs e sugestões pode ser feito no [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/thebuggenie/index.php | SimTwo Bug Tracker]]. Changed lines 27-28 from:
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O registo de bugs e sugestões podem ser feito no [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/thebuggenie/index.php | SimTwo Bug Tracker]]. Added lines 27-28:
Bugs e sugestões podem ser registadas no [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/thebuggenie/index.php | SimTwo Bug Tracker]]. Changed lines 23-24 from:
* A um programa remoto que comunica via rede ou porta série com o SimTwo to:
* A um programa remoto que comunica via rede ([[(Attach:)IPListen.zip]]) ou porta série com o SimTwo. Changed lines 23-26 from:
* A um programa remoto que comunica via rede A versão actual to:
* A um programa remoto que comunica via rede ou porta série com o SimTwo A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está operacional para simular humanóides. Um modelo de Zeppelin também já foi criado. Added line 31:
* SynEdit - Implementa o editor de scripts. Changed lines 13-14 from:
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* Veículos mais-leves-que-o-ar com ou sem hélices para propulsão Changed lines 14-15 from:
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Attach:SimTwo.jpg"SimTwo 3D view" to:
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Attach:SimTwo.jpg to:
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(Attach:)SimTwo.jpg "SimTwo 3D view" Changed line 5 from:
O SimTwo é um sistema de simulação realista to:
O SimTwo é um sistema de simulação realista onde é possível implementar vários tipos de robots: Added lines 18-23:
Para além do sistema da controlo de baixo nível, o SimTwo oferece a possibilidade de fornecer os sinais de referência para esses controladores através de um controlador de mais lato nível implementado pelo utilizador. Este controlador pode ser implementado recorrendo: * A uma linguagem de script editável e compilável no próprio SimTwo. * A um programa remoto que comunica via rede com o SimTwo A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está operacional para simular humanóides. Deleted line 30:
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O sistema de accionamento pode ser constituído por um motor DC, opcionalmente com caixa redutora e um controlador. O controlador pode ser to:
O sistema de accionamento pode ser constituído por um motor DC, opcionalmente com caixa redutora e um controlador. O controlador pode ser de vários tipos: um PID aplicado ao sinal de posição ou de velocidade ou uma realimentação de estado.\\ O modelo do motor DC é contem vários elementos não lineares tais como saturação da tensão aplicada, limite de corrente e atrito de Coulomb. Changed lines 14-15 from:
O realismo da dinâmica implementada no SimTwo é conseguida decompondo o robô num sistema de corpos rígidos e motores eléctricos. A "mecânica" associada aos corpos é simulada numericamente considerando as suas propriedades físicas: forma, massa e momentos de inércia, atritos das superfícies e elasticidade. Certas articulações típicas: eixo, cardan e calha são definidas explicitamente e podem ter associado um sistema de accionamento e sensores. to:
O realismo da dinâmica implementada no SimTwo é conseguida decompondo o robô num sistema de corpos rígidos e motores eléctricos. A "mecânica" associada aos corpos é simulada numericamente considerando as suas propriedades físicas: forma, massa e momentos de inércia, atritos das superfícies e elasticidade. Certas articulações típicas: eixo, cardan e calha são definidas explicitamente e podem ter associado um sistema de accionamento e sensores.\\ Changed lines 14-15 from:
O realismo da dinâmica implementada no SimTwo é conseguida decompondo o robô num sistema de corpos rígidos e motores eléctricos. A "mecânica" associada aos corpos é simulada numericamente considerando as suas propriedades físicas: forma, massa e momentos de inércia, atritos das superfícies e elasticidade. Certas articulações típicas: eixo, cardan e calha são definidas explicitamente e podem ter associado um sistema de accionamento e sensores. to:
O realismo da dinâmica implementada no SimTwo é conseguida decompondo o robô num sistema de corpos rígidos e motores eléctricos. A "mecânica" associada aos corpos é simulada numericamente considerando as suas propriedades físicas: forma, massa e momentos de inércia, atritos das superfícies e elasticidade. Certas articulações típicas: eixo, cardan e calha são definidas explicitamente e podem ter associado um sistema de accionamento e sensores. Changed lines 14-15 from:
O realismo da dinâmica implementada no SimTwo é conseguida decompondo o robô num sistema de corpos rígidos e motores eléctricos. A "mecânica" associada aos corpos é simulada numericamente considerando as suas propriedades físicas: forma, massa e momentos de inércia, atritos das superfícies e elasticidade. Certas articulações típicas: eixo, cardan e calha são definidas explicitamente e podem ter associado um sistema de accionamento e sensores. O sistema de accionamento pode ser constituído por um motor DC, opcionalmente com caixa redutora e um controlador. O controlador pode ser um PID aplicado ao sinal de posição ou de velocidades ou uma realimentação de estado. O modelo do motor DC é contem vários elementos não lineares tais como saturação da tensão aplicada, limite de corrente e atrito de Coulomb. to:
O realismo da dinâmica implementada no SimTwo é conseguida decompondo o robô num sistema de corpos rígidos e motores eléctricos. A "mecânica" associada aos corpos é simulada numericamente considerando as suas propriedades físicas: forma, massa e momentos de inércia, atritos das superfícies e elasticidade. Certas articulações típicas: eixo, cardan e calha são definidas explicitamente e podem ter associado um sistema de accionamento e sensores. O sistema de accionamento pode ser constituído por um motor DC, opcionalmente com caixa redutora e um controlador. O controlador pode ser um PID aplicado ao sinal de posição ou de velocidades ou uma realimentação de estado. O modelo do motor DC é contem vários elementos não lineares tais como saturação da tensão aplicada, limite de corrente e atrito de Coulomb. Added lines 14-15:
O realismo da dinâmica implementada no SimTwo é conseguida decompondo o robô num sistema de corpos rígidos e motores eléctricos. A "mecânica" associada aos corpos é simulada numericamente considerando as suas propriedades físicas: forma, massa e momentos de inércia, atritos das superfícies e elasticidade. Certas articulações típicas: eixo, cardan e calha são definidas explicitamente e podem ter associado um sistema de accionamento e sensores. O sistema de accionamento pode ser constituído por um motor DC, opcionalmente com caixa redutora e um controlador. O controlador pode ser um PID aplicado ao sinal de posição ou de velocidades ou uma realimentação de estado. O modelo do motor DC é contem vários elementos não lineares tais como saturação da tensão aplicada, limite de corrente e atrito de Coulomb. Deleted lines 21-47:
Desenvolvimentos/bugs/sugestões pendentes: * {-Controlo versão script-} * {-Adicionar ruídos nos Sensores de infravermelhos-} * Implementar sensor tipo sonar * Implementar sensor tipo acelerómetro * Implementar actuador tipo ventosa/electroíman * {-Janela de Gráficos configurável-} * {-Sistema de Log configurável-} * Adicionar mais variáveis ao Log * Variáveis de Log definidas no script * {-Controlo do humanóide-} * {-Disponibilizar acesso a referência futuras das juntas-} * {-Controlo de juntas universais-} * Adicionar outro tipo de juntas: {-Slider-} * Modelo de atritos mais configurável * Configuração de texturas {-e cores-} * Visualização alternativa com Modelos 3ds Modelos de robots a implementar: * Exemplo de um quadrúpede * Cadeira de rodas ({-com roda livre omni-}, com castor) Changed lines 33-35 from:
to:
* Adicionar mais variáveis ao Log * Variáveis de Log definidas no script Changed lines 12-13 from:
* Qualquer tipo de robot terrestre que possa ser descrito com uma mistura de articulações rotativas e rodas omnidirecionais. to:
* Qualquer tipo de robot terrestre que possa ser descrito com uma mistura de articulações rotativas e rodas clássicas/omnidirecionais. Changed lines 21-22 from:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. to:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está {-quase-} operacional para simular humanóides. Added lines 28-30:
* Implementar sensor tipo acelerómetro * Implementar actuador tipo ventosa/electroíman Changed lines 41-42 from:
to:
* Visualização alternativa com Modelos 3ds Changed lines 34-35 from:
* Adicionar outro tipo de juntas to:
* Adicionar outro tipo de juntas: {-Slider-} Changed line 33 from:
* Controlo de juntas to:
* {-Controlo de juntas universais-} Changed line 42 from:
* Cadeira de rodas (com roda livre omni, com castor) to:
* Cadeira de rodas ({-com roda livre omni-}, com castor) Changed line 32 from:
* Disponibilizar acesso a referência futuras das to:
* {-Disponibilizar acesso a referência futuras das juntas-} Changed line 26 from:
* Adicionar ruídos nos Sensores de to:
* {-Adicionar ruídos nos Sensores de infravermelhos-} Changed lines 19-20 from:
* RxLib - Conjunto variado de Componentes to:
* RxLib - Conjunto variado de Componentes (Persistência, etc) Changed lines 29-31 from:
* Sistema de Log configurável to:
* {-Sistema de Log configurável-} * {-Controlo do humanóide-} * Disponibilizar acesso a referência futuras das juntas Added lines 39-42:
Modelos de robots a implementar: * Exemplo de um quadrúpede * Cadeira de rodas (com roda livre omni, com castor) Changed line 28 from:
* -Janela de Gráficos configurável- to:
* {-Janela de Gráficos configurável-} Changed lines 36-37 from:
* Configuração de texturas -e cores- to:
* Configuração de texturas {-e cores-} Changed line 25 from:
* -Controlo versão script- to:
* {-Controlo versão script-} Changed line 25 from:
* Controlo versão to:
* -Controlo versão script- Changed line 28 from:
* Janela de Gráficos to:
* -Janela de Gráficos configurável- Changed lines 36-37 from:
* Configuração de texturas e cores to:
* Configuração de texturas -e cores- Changed lines 19-20 from:
to:
* RxLib - Conjunto variado de Componentes Added line 19:
* Controlo versão script Added line 25:
* Controlo do humanóide Changed lines 15-16 from:
A to:
A versão actual ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. Changed lines 15-16 from:
A [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/SimTwo.zip | versão actual]] ([[Attach:SimTwo.zip]]) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. to:
A [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/SimTwo.zip | versão actual]] ([[(Attach:)SimTwo.zip]]) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. Changed lines 15-16 from:
A [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/SimTwo.zip | versão actual]] (Attach:SimTwo.zip) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. to:
A [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/SimTwo.zip | versão actual]] ([[Attach:SimTwo.zip]]) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. Changed lines 15-16 from:
A [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/SimTwo. to:
A [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/SimTwo.zip | versão actual]] (Attach:SimTwo.zip) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. Changed lines 15-16 from:
A [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/SimTwo.7z | versão actual]] já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. to:
A [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/SimTwo.7z | versão actual]] (Attach:SimTwo.7z) já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. Changed lines 15-16 from:
A to:
A [[http://paginas.fe.up.pt/~paco/SimTwo.7z | versão actual]] já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. Changed lines 15-16 from:
A versão actual já pode ser to:
A versão actual já pode ser usada para simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. Added lines 22-28:
* Controlo de juntas universais * Adicionar outro tipo de juntas * Modelo de atritos mais configurável * Configuração de texturas e cores Changed lines 10-21 from:
* GLScene - Para permitir to:
* GLScene - Para permitir a visualização 3D * ODE - O motor de simulação de corpos rígidos * Pascal Script - Para implementar, no SimTwo, um sistema de controlo programável * OmniXml - Facilita o recurso a ficheiros de configuração em formato XML A versão actual já pode ser usadapara simular robots móveis, omnidireccionais ou não, manipuladores e já está quase operacional para simular humanóides. Desenvolvimentos/bugs/sugestões pendentes: * Adicionar ruídos nos Sensores de infravermelhos * Implementar sensor tipo sonar * Janela de Gráficos configurável * Sistema de Log configurável Added lines 1-10:
O SimTwo é um sistema de simulação realista de vários tipos de robots: * Robots móveis com diferentes configurações ** Diferenciais ** Com rodas omnidirecionais * Manipuladores * Humanóides * Qualquer tipo de robot terrestre que possa ser descrito com uma mistura de articulações rotativas e rodas omnidirecionais. O SimTwo recorre a várias bibliotecas "Open Source": * GLScene - Para permitir uma visualização 3D |